본 논문은 모바일 매니퓰레이터의 주행 가감속, 경로 추종, 주행 환경, 작업공간 변화에 따른 충돌, 바닥 경사에 대한 전복 등 제어 시스템에 대한 위험원 분석을 통해 요구되는 안전기능 및 PLr을 도출하고 관련 …

매니퓰레이터의 작업은 장애물 회피, 목적지 도착으로 구 성되어 있기 때문에 움직이는 경로를 설계하는 것은 매우 중 요하며[2] 이것이 제대로 이루어지지 않는다면 그 효용성이 사 라지게 된다.

382로봇학회 논문지 제19권 제4호 (2024. 12) 시간 동안 몰두했으며, 그들 중 잘 알려진 방법으로는 선형 2차 제어기(Linear Quadratic Control)[16], H-infinity 제어기[17], 계산 토크 제어(Computed Torque …

Abstract This paper proposes an algorithm using Lagrange interpolation method to realize trajectory planning for torque minimization of robot manipulators. For the algorithm, position constraints of …

본 논문에서는 로봇의 모션제어를 위한 강인제 어(robust control) 시스템[5][6]을 이용하여 작업 환경에 의하여 로봇의 동작이 제한되며 힘 제어 또는 속도제어를 부분적, 또는 동시적으로 필요로 하는 복잡한 …

다음으로, 대상 위 치에 도달하기 위해 매니퓰레이터의 제어 입력을 계산하는 모델 예측 제어로 모델을 전송한다. MuJoCo 및 Gazebo를 사용하여 모델 기반 메타 강화 학습을 위한 시뮬레이션 환경을 …

해를 막을 수 있는 적절한 하드웨어 및 제어 성능이 요구된다 (Series Elastic Actuator, SEA) 직렬 탄성 액추에이터 이하 는 출력부와 링크 구조체 사이에 연성체가 삽입된 형태의 액추에 [3].